ROS 2

Objectifs

- Comprendre l'écosystème ROS, ses briques fonctionnelles et sa communauté

- Apprendre à utiliser les outils de ROS pour visualiser des données et déboguer un système existant

- Apprendre à requêter les algorithmes de cinématique et de navigation implémentés dans ROS

- Concevoir des packages ROS et développer des nœuds en Python interagissant avec les API ROS

Programme de la formation

Jour 1

Introduction à ROS 2


- Connaître l'écosystème ROS, ses outils et ses limites

- Comprendre le middleware RMW, les mécanismes de communication par messages et les interfaces IDL

- Apprendre à interroger ROS en ligne de commande


Mise en pratique : *Démarrer un robot visuel et interagir avec ses topics et services*


Développement de code pour ROS 2


- Concevoir un paquet ROS comprenant un nœud Python avec rclpy

- Utiliser les outils d'affichage 2D et 3D de ROS ainsi que les outils de débogage

- Créer des publieurs, souscripteurs et services avec le RMW


Mise en pratique : *Création d'un paquet et d'un nœud pilotant un robot 2D*


Jour 2

Représenter et simuler un robot dans ROS


- Apprendre le format URDF pour décrire un robot dans ROS

- Utiliser le simulateur physique Gazebo pour simuler un robot et son environnement

- Connaître et charger des contrôleurs moteur


Mise en pratique : *Pilotage d'un robot simulé en 3D dans des environnements virtuels*


Utiliser les algorithmes de navigation de ROS


- Comprendre les problèmes résolus par le SLAM, AMCL et les planificateurs globaux et locaux

- Interagir avec ces algorithmes via une interface graphique ou une API

- Développer un nœud Python pour commander la navigation via le code


Mise en pratique : *Création d'une patrouille de navigation via un nœud Python*

Validation et sanction

Attestation de formation

Type de formation

Non certifiante

Sortie

Sans niveau spécifique